En Febrero de 1941 el Departamento de Guerra de los Estados Unidos solicito a la Division de Material del Ejercito iniciar los estudios para la utilizacion de planeadores en el Ejercito de USA. En Abril de 1941, el servicio creo el Programa de Planeadores de Combate, publicando los requerimientos para el desarrollo de un aparato destinado a esta tarea. El diseño ganador fue presentado por la Compañia Waco Aircraft de Troy, Ohio, siendo denominado Waco CG-4A. Durante el transcurso de la guerra, un total de 14.000 Waco fueron construidos por 16 compañias, soportadas en 22 contratistas. 

El planeador era un monoplano de alta alta, cubierto con tela y el cuerpo construido en un entramado de tubo. Consistia en tres secciones: compartimento del piloto, compartimento de carga y la seccion de cola; siendo el unico aeroplano construido en los USA capaz de transportar una carga superior a su propio peso. Estaba destinado a transportar tropas y carga pesada a las zonas de combate, donde no era posible realizarlo con C-47.
La "Operacion Thursday", llevada a cabo en Marzo de 1944 en la parte norte de Burma, fue la primera mision en la que participo el Waco; en esta mision transportando la 5218° Unidad provisional Aerea, mas tarde convertida en la 1° Aerea de Comando, se destinaron 150 Waco CG-4A enviados desde los USA a la India en un convoy constituido por buques del tipo Liberty. Ali fueron utilizados para tomar y asegurar tres aereas de aterrizaje en la jungla, transportando hombres y maquinaria pesada para la construccion de aerodromos capaces de recibir a los C-47. La operacion se inicio en Marzo 6 de 1944, con 37 planeadores, de los cuales resultaron destruidos 34 en los aterrizajes, sin embargo, las tropas lograron adecuar la pista de aterizaje para los C-47 con la maquinaria transportada. Para finales de la Invasion del norte de Burma, los CG-4A habian completado 14 tipos diferentes de msiones, con varios cientos de vuelos. Para mediados de Mayo, los CG-4A habian transportado 140 toneladas de carga, transportado heridos hacia la India, con la perdida de 85 de las 150 unidades asignadas a la mision.

La mas conocida de las misiones asignadas a los planeadores fue durante el desarrollo del Dia D, Junio 6 de 1944, a las 3:00 a.m., los CG-4A iniciaron el apoyo hacia la 101° Division Aerotransportada, aterrizando 49 cerca a la zona de Ranville en Francia. En el flanco derecho del despliegue americano, 52 Waco aterrizaron en la zona de Hiesville, cerca al cruce de carreteras de Ste-Mere-Eglise, alli, debido a fallas en la inteligencia, se encontraron con zonas de aterrizaje llenas de obstaculos, destruyendose un 18% de los aparatos. 

La siguiente mision realizada con planeadores, fue la "Operacion Dragoon", en la parte sur de Francia, inicialmente denominada "Operacion Anvil", esperaba la ocupacion de la zona en Agosto de 1944. El 15 de Agosto, 396 transportes transportando 5.100 paracaidistas americanos y britanicos fueron lanzados sobre la zona, con el fin de dar apoyo, 40C-47 con su CG-4A asociado transportaron a la zona artilleria, vehiculos ligeros y otro equipo pesado que no podia ser llevado en los C-47. En una oprracion similar, denominada "Dove", 332 CG-4A transportaron 2.760 paracidistas con su equipo pesado a fin de completar la toma de la zona.

En Septiembre de 1944, los Aliados lanzaron la Operacion Market-Garden, destinada a aislar las Fuerzas Alemanas en la zona de los Paises Bajos; aproximadamente 5.000 aviones aliados tomaron parte en la operacion, incluyendo 1.400 transportes con 21.000 paracaidistas y en ella se completaron 2.300 vuelos de planeadores con el transporte de 18.000 soldados, mientras 1.300 mas colaboraban con equipo de guerra pesado. En la misma se perdieron 164 transportes y 132 planeadores debido al fuego antiaereo aleman y en accidentes en tierra.

Durante la "Batalla de Las Ardenas", la ofensiva alemana en el invierno de Diciembre de 1944, un solitario CG-4A arrastrado por un C-47, aterrizo en la zona de Bastogne, el dia 23, llevando personal de comunicaciones y señalizacion; el 24, 11 C-47 con sus CG-4A asociados trasnportaron suministros y combustible a las tropas americanas que mantenian el enclave. El 27 de Diciembre, 130 C-47 con 32 CG-4A, llegaron a la zona con mas sumnistros, perdiendose 13 de los C-47 por fuego antiaereo enemigo. 

La ultima vez que se usaron planeadores en la II Guerra Mundial en el Teatro de Europa,  fue durante la Operacion "Varsity", en Marzo 23 de 1945, destinada a forzar la entrada aliada en Alemania con un cruce a traves del rio Rhin. En ella participaron dos divisiones aerotransportadas, soportadas por tropas de tierra y fuego de artilleria desde el lado opuesto del Rhin. En Marzo 23, una fuerza de 880 planeadores, Waco CG-4A y Horsa, transportaron 109 toneladas de municion, 645 vehiculos livianos (jeep), 113 piezas de artilleria y 14.360 paracaidistas al este del rio. 

En el Teatro del Pacifico, en Junio 23 de 1945, el General Walter Kruger, lanzo una operacion aerotransportada en las Filipinas, destinada a cortar la retirada de las tropas japonesas al norte del valle Cagayan; el asalto fue ejecutado por el 511° Infanteria Paracidista de la 11° Division Aerotransportada, cerca  ala ciudad de Aparri, a lo largo del canal Babuyan. La fuerza de asalto fue transportada en 54 C-47 y 16 C-46 con siete CG-4A.