Nace el 23 de Mayo de 1896 en Ebenrode, durante la I Guerra Mundial participa en acciones en los dos frentes de batalla, mostrando un especial
interes
en la conformacion de las Tropas de Asalto (Sturmtruppe), las cuales
son empleadas por primera vez en la ofensiva del ejercito aleman en la
primavera de 1918. Al terminar la guerra continua sirviendo en el Reichswehr,
pero solo cuando es trasladado a las SSVerfugungstruppe - los inicios de
las Waffen SS - que puede empezar a desarrollar estas tecnicas lejos de
las mentes mas tradicionales del ejercito, aplicando su lema "el sudor
salva sangre" queriendo con ello hacer enfasis que el entrenamiento salva
vidas en combate.
En 1940 con el grado de SS Standartenfuhrer - equivalente al
grado de Coronel - como comandante del SS Regimiento "Deutschland" participa
en las acciones en Francia
y recibe en Agosto 15 de 1940 su Cruz de Caballero. Cuando en el mes de
Septiembre de 1940 se toma la decision para la conformacion de una division
compuesta por voluntarios de "sangre germanica" de los paises aledaños
a Alemania, Steiner es promovido al grado de 
General
y puesto al mando de la nueva unidad. La misma es constituida alrededor
de el SS-VT Regimiento "Germania" y originalmente es denominada con este
nombre, despues de unas pocas semanas adquiere el nombre de "Wiking" e
incluyendo voluntarios de Holanda, Dinamarca, Noruega, Belgica, Estados
Balticos y algunos de los paises neutrales de Suecia y Suiza. Bajo el liderazgo
de Steiner, la Wiking termina convirtiendose en una de las mas exitosas
unidades de la Waffen SS terminando la guerra como 5°
SS Division Panzer "Wiking".
La division participa en acciones en el sector sur del Frente del Este a partir de Junio de 1941, estando en Tarnopol, Uman y en Korsun, terminado en el area del rio Mius en Diciembre. En 1942 la division bajo el mando de Steiner participa en operaciones hacia el sur de Rusia, via Rostov, hacia los campos petroliferos de Maikop y el rio Terek en el Caucaso, en Diciembre 23 de 1942, Steiner es condecorado con las Hojas de Roble para su cruz de Caballero. A principios de 1943, la reequipada SS Division Panzergrenadier "Wiking" es parte principal en impedir la penetracion del Ejercito Rojo hacia el Mar de Azov impidiendo el encerramiento de gran numero de unidades de la Wehrmacht en el area entre los rios Don y Bajo Don. A principios de Marzo de 1943, Steiner como SS Gruppenfuhrer es asignado como comandante del III SS Cuerpo Panzer que dirije con gran distincion hasta Octubre de 1944, en Julio de 1944 a sido ascendido al grado de SS Obergruppenfuhrer.
En Julio de 1944 cuando se inicia la ofensiva sovietica desde Leningrado, su Cuerpo de Ejercitos esta en la cabeza de puente de Oranienbaum al suroeste de la misma, la penetracion sovietica se desarrolla a traves del Golfo de Finlandia, batiendose en fieros combates hasta ser obligado en Septiembre de 1944 a retirarse hacia los Estados Balticos, por la particpacion en dichos combates recibe en Agosto 10 de 1944 sus Espadas para la Cruz de Caballero. Durante la defensa de Pomerania a principios de 1945, Steiner tiene bajo su mando al 11° Ejercito Panzer y a pesar de la manifiesta superioridad en hombres y armamento ruso, realiza furiosos contraatques contra las fuerzas de Zhukov alrededor de Stargard, siendo obligado a retirarse a traves del rio Oder. En los dias finales del III Reich, el Fuhrer planea un ataque hacia el sur con las fuerzas de Steiner, quien no dispuesto a sacrificar sus tropas ignora las ordenes emanadas de los Generales Jodl, Keitel y Heinrichi.
Despues de ser liberado por los britanicos, Steiner se dedica a conseguir el bienestar de los veteranos de la Wehrmacht; escribe numerosos libros en donde relata sus experiencias en combate, el mas famoso de ellos "Armme der Geächten" o "Ejercito de Poscritos". Finalmente muere en retiro en Munich el 17 de Mayo de 1966.