Nace en Junio 17 de 1888 en la ciudad de Kulm cerca del rio Vistula, la cual en esa epoca formaba parte de Alemania, ahora es Polonia. Su padre Friedrich, que era oficial, decide desde cuando Heinz era muy joven llevarlo a la carrera militar, por ello su educacion secundaria transcurre en una escuela de cadetes que lo prepara para entrar al cuerpo de oficiales. Particularmente importante para su futura carrera militar, es el dominio del frances y el ingles, que le permitieron acceder a la literatura militar de la epoca.  Entre 1901 y 1907 estudia en la Academia Militar de Berlin, en 1908 forma parte como Segundo Teniente del Jäger Batallon No 10°, la unidad que era comandada por su padre. Las tropas Jager en el ejercito aleman eran equivalentes a la infanteria ligera o Brigada de Rifleros en el ejercito ingles, lo cual demandaba una iniciativa y destreza mayor que la necesaria en las unidades regulares de infanteria. 

En 1913 se casa con Margarete Goerne y tiene dos hijos, ambos pertenecieron a las Fuerzas Armadas Alemanas. En 1914 es promovido a Teniente Primero y un año despues a Capitan, participa en la I Guerra Mundial en varios destinos y para 1918, habiendo impresionado a sus superiores lo encontramos en el Staff del Alto Mando. Durante la guerra se convierte en un especialista de radio, lo cual le dio despues una vision de las posibilidades que se creaban al combinar esta forma de comunicacion con los equipos motorizados.

Contrario al pensamiento militar ingles, el entrenamiento militar aleman a alto nivel no intentaba producir robots, estaba diseñado para desarrollar y diseminar una doctrina comun que todos los oficiales pudieran entender e implementar. Debido a que el Tratado de Versalles disolvio el Alto Mando Aleman, este continuo existiendo como el Truppenamt (Oficina de Tropa) durante el periodo entre guerras.  Despues del armisticio de Versalles, inicia, perteneciendo a la Reichwehr, sus articulos sobre la guerra motorizada y en 1927 es promovido a Mayor. Es en esta epoca cuando habiendo desarrollado claramente el concepto de las tropas de combate motorizadas, Guderian llega a la conclusion que esto no es solamente valido, sino de vital importancia para el ejercito; la infanteria transportada en camiones no era suficiente por si misma, era necesario combinarla con las tradicionales armas de soporte - artilleria e ingenieros - y especialmente con tanques, llega a la conclusion que cuando los tanques son incorporados en formaciones mecanizadas con la adecuada proporcion de infanteria, artilleria e ingenieros, concentradolas en puntos de ruptura, ello puede determinar el curso de las campañas, ahi se inicia el desarrollo de la idea que conducira a la conformacion en 1935 de las primeras Divisiones Panzer. 

Entre 1924 y 1935 contribuye a la literatura militar con varios articulos, especialmente para Military Weekly cuyo editor general es el General Altrock, quien estimula estos escritos. En 1929 visita Suecia y tiene oportunidad de conocer los batallones de carros, alli puede conducir un M21 siendo estos una version del LK II desarrollado para el Ejercito Aleman en la Primera Guerra Mundial; visita tambien la escuela de Kazan, en donde alemanes y rusos prueban los primeros equipos y doctrinas sobre la guerra motorizada.

En Febrero de 1930, por sugerencia del Coronel Lutz, quien era su amigo y Jefe del Estado Mayor del Inspectorado del Transporte de Tropas, asume el mando del 3er Batallon Prusiano de Transporte Motorizado, este batallon esta equipado con carros armados y motocicletas, ademas de maquetas de tanques, con esta unidad se realizan demostraciones sobre la utilizacion de las fuerzas motorizadas. En 1931 es promovido a Teniente Coronel, convirtiendose en el Jefe de Estado Mayor de Lutz quien a sido nombrado Inspector de Transporte de Tropas; y en 1933 asciende a Coronel. 
Cuando en 1933 se conoce con Hitler que ya es Canciller del Reich, el concepto de Panzertruppen (fuerzas blindadas o acorazadas) ya ha sido formulado claramente entre Lutz y Guderian y al este declarar nulas las condiciones del Tratado de Versalles autoriza la creacion de tres Divisiones Panzer, haciendo Comandante de la 2º Division a Guderian quien es promovido a Mayor General. Año y medio despues se convierte en Teniente General y siendo comandante del XVI Cuerpo del Ejercito, conduce la anexion de Austria y la invasion de Checoeslovaquia; es promovido diez meses despues a General de las Fuerzas Panzer y alcanza su maximo al serle encomendada la tarea de reclutar, entrenar y crear todas las unidades motorizadas de la Wehrmacht.

Para la  Invasion de Polonia  lo encontramos al mando del XIX Cuerpo y consigue su Cruz de Hierro de primera clase y la Cruz de Caballero. Es en la Invasion de Francia cuando puede desarrollar al maximo sus ideas sobre la Blitzkrieg y demuestra como sus doctrinas, aun con un material de guerra que no es superior al de los Aliados, puede lograr una rapida victoria. En esta epoca cada carro, camion y motocicleta del Grupo Panzer de Guderian porta una gran G. En su libro Achtung Panzer, la parte concerniente a Rusia, es realmente profetica; el sabe que por esa epoca el ejercito sovietico puede contar con 10.000 tanques y ademas esta impresionado con las ideas de la Guerra en Profundidad desarrolladas por militares rusos. 
Termina por ello su reflexion con las siguientes palabras " Rusia posee el ejercito mas fuerte del mundo, tanto en terminos numericos como en lo avanzado de sus armas y equipo. Rusia ademas posee la fuerza aerea mas grande ...Rusia posee una gran base material y una gran industria de armamentos, la cual puede ser ubicada en las vastas profundidades de su imperio. Ya pasaron los tiempos en los que Rusia no queria saber nada de tecnologia, nosotros debemos reconocer que los Rusos pueden desarrollar y construir sus propias maquinas, con la consecuencia de una transformacion en la mentalidad Rusa respecto a la cuestion del Este, de una manera mas seria que en cualquier periodo anterior de la historia".

Antes de la Invasion de Rusia es promovido a Coronel General y Comandante del II Grupo Panzer mas tarde II Ejercito Panzer, alcanza las Hojas de Roble para su Cruz de Caballero y por problemas con su superior Mariscal de Campo von Kluge es relevado del mando. En Febrero de 1943 despues de Stalingrado, Hitler lo llama nuevamente a su lado y lo nombra Inspector General de Las Fuerzas Panzer, en compañia con Albert Speer Ministro de Industria incrementa la cantidad y calidad de las Fuerzas Panzer; en Marzo de 1945 por desacuerdos con Hitler es retirado nuevamente del mando. En Mayo de 1945 se rinde a los Aliados y a pesar de las solicitudes rusas de que se juzgado en Nuremberg como criminal de guerra, los Aliados se oponen a ello; es recluido en Allendorf, liberado en 1948, muere el 14 de Mayo de 1954 en Schwangau bei Fussen (Alemania Oeste) y es enterrado con honores de estado.