Debido a que para que las tacticas de combate de las Divisiones Panzer fueron explotadas al maximo, los SPW [schutzenpanzerwagen](transporte semioruga de infanteria) deberian operar lo mas cerca posible de los tanques, estas mismas tacticas debian involucrar la discusion sobre el empleo de los SdKfz 251. Bajo condiciones ideales, el personal de los transportes semioruga era parte de la fuerza combinada en donde de muchas maneras, la fuerza era mayor que la suma de las partes.

El objetivo tactico basico de una Division Panzer o de Granaderos Panzer era la concentracion en un punto debil del frente enemigo de la mayor cantidad de tanques y tropas de apoyo con el fin de efectuar una ruptura, rapidamente rodear los puntos fuertes y las concentraciones de tropas, abriendo y sosteniendo un corredor por el cual penetrarian las otras fuerzas a fin de expandir el punto de ruptura, repitiendo el proceso una y otra vez en el frente enemigo, creando el caos en sus lineas de comunicaciones e impidiendo la constitucion de lineas de defensa. La operacion inicial en una ofensiva era el reconocimiento del campo de batalla. Las unidades de reconocimiento blindadas eran responsables por el reconocimiento local para las Divisiones Panzer o de Granaderos, mediante la utilizacion de carros blindados, semiorugas y otros vehiculos, los destacamentos de reconocimiento probaban los puntos enemigos o observaban las fuerzas enemigas. Ademas eran responsables por la localizacion de terrenos adecuados para el avance de los carros de combate y la colocacion de artilleria y antitanques; localizacion de puntos de vadeo, colocacion de puentes o lanzamiento de botes de asalto para el paso de los rios.

El uso de armas combinadas era de vital inportancia en el desarrollo de las tacticas alemanas en la II Guerra Mundial. En epoca tan temprana como la  Campaña de Polonia  , los generales alemanes aprendieron que un asalto directo contra fuertes posiciones antitanques   acarreaba grandes perdidas. Eventos posteriores demostraron que aun grandes formaciones de tanques no podian crear un punto de ruptura si no eran acompañados por cañones de asalto y Granaderos Panzer. Por ello la movilidad y blindaje de los transportes para estas formaciones era de caracter primordial.

TIPOS DE ATAQUE
Existen varios tipos de ataques: ataques de flanco, ataques frontales, envolvimiento (combinacion de ataque frontal y de flanco), de ala (contra los lados de la posicion frontal del enemigo) y rodeo en donde la fuerza principal de ataque sobrepasa las posiciones enemigas por el flanco, luego rodea la parte trasera de las mismas, maniobrando detras de las defensas y destruyendo las mismas. Sin embargo, no importando las variables dadas por el terreno, posicion del enemigo y recursos disponibles para el asalto, estas usan las mismas tacticas tanques/infanteria. Los tanques realizan la ruptura del frente y atacan la artilleria enemiga y los puestos de mando; mientras la infanteria asiste a los tanques, destruyendo las posiciones antitanque. Los tanques enemigos son a su vez atacados por los cañones antitanques autopropulsados, que van en las unidades de asalto. 

ASALTO
Un asalto es liderado por un regimiento Panzer (o batallon en el caso de las Divisiones de Granaderos Panzer). Inicialmente, un ataque estaba conformado por tres oleadas. La primera estaba compuesta por tanques, la figura mas utilizada era la de una "cuña", en esta, dos compañias de tanques de un batallon era alineadas una al lado de la otra, cada compañia cubria 450 a 500 mts de frente con una separacion de 200 a 300 entre ellas. El mando de batallon iba a unos 500 mts detras y la tercera y cuarta compañia, como reserva detras. La segunda ola proveia fuego de apoyo para la primera y estaba compuesta de unidades de tanques del primer o segundo batallon acompañados por compañias de Panzergrenadier en SdKfz 251. La segunda ola atacaba los posiciones antitanques restantes y los nidos de ametralladora enemigos que podian detener a la infanteria. La tercera ola consistia en el resto del segundo batallon y el resto de los Granaderos Panzer, consolidando las posiciones y sirviendo de reserva para la cabeza a fin de que el avance fuera fluido. La mayoria de los Granaderos Panzer de esta tercera ola se transportaban en camiones, pues los transportes blindados eran asignados a la primera y segunda. 

Durante el avance de los SPW de los Granaderos estos se mantenian a 100 o 150 metros detras de los tanques, proveyendo el fuego de apoyo contra las unidades antitanque enemigas y suministrando informacion sobre blancos para los cañones de los tanques. En los flancos los cañones de asalto daban soporte y proteccion, siendo a su vez asistidos por los SPW a fin de eliminar equipos antitanques enemigos. Las tacticas de los Panzergrenadier dependian a su vez del terreno y los objetivos. El terreno abierto era cruzado lo mas rapido posible, usando la artilleria para colocar cortinas de humo o lanzando proyectiles de alto explosivo para cubrir el avance. Cuando era posible, los Panzergrenadier se mantenian en los vehiculos hasta llegar muy cerca de la infanteria enemiga, desmontando rapidamente y siendo soportados por las ametralladoras de los mismos. En aquellos casos en los que existian fuertes defensas antitanques, los Panzergrenadier iban delante de los tanques, permaneciendo estos algunos metros detras de los SPW y soportando a la infanteria con sus cañones. Despues de que las tropas antitanques enemigas eran destruidas, los SPW y los tanques avanzaban en una sola ola.

TACTICAS DEFENSIVAS
La doctrina de combate alemana, asi como la utilizada hoy en dia por el US Army, ve el objeto de la defensa como el preludio de un contrataque o para ganar tiempo destinado a reforzar las fuerzas para una nueva ofensiva. Por ello el principal objeto de la defensa alemana era desviar la ola de ataque y si era posible contratacar rapida y decisivamente a fin de romper el asalto enemigo y hacer retroceder las fuerzas asaltantes. La linea principal de resistencia esta determinada por las condiciones del terreno y solo es desarrollada despues de un reconocimiento a fondo. En 1944, debido a la declinacion de las fuerzas de la Wermacht, se desarrollo la tactica de los puntos fuertes o erizo, estando cada comandante a cargo de determinar las lineas de aproximacion y defensa. Las posiciones avanzadas eran colocadas entre 5000 a 7000 mts delante de la linea principal de defensa. Usualmente, fuerzas moviles ( destacamentos de reconocimiento, carros blinados, semiorugas, ametralladoras y armas antitanque) eran desplegados en las areas avanzadas. 

Su funcion primaria era reportar los movimientos del enemigo, retardar el avance y retirarse a la linea principal cubiertos por la artilleria. Debido a la flexibilidad de las tacticas alemanas desarrolladas, los Panzergrenadier en SdKfz 251 eran desplegados en posiciones avanzadas como refuerzo de las otras unidades. Su mision principal era sostener el perimetro, proveyendo fuego extra de apoyo durante el avance enemigo y proteger la retirada a las posiciones defensivas principales. Para 1944 la mayoria de las unidades de reconocimiento contaban con compañias de apoyo equipadas con SdKfz 251 portando cañones antitanques 7.5cm L/24. La introduccion de la version Ausf D y la expansion de la fabricacion de armamento bajo la guia de Albert Speer, permitio que el SdKfz 251 se convirtiera en el vehiculo de mayor presencia en la Wehrmacht. Debido a la falta de cañones antitanques autopropulsados, se adapto el SdKfz 251 para portar el 7.5cm Pak40 siendo asignado a los batallones de reconocimiento.