La necesidad de un tanque de mando destinado al control tactico de los regimientos Panzer fue visualizada por las dotaciones de las Panzertruppen desde el año 1935. Teniendo en cuenta lo anterior la oficina de diseño emitio las especificaciones para el reemplazo de los carros PzKpfw I y II como tanques de mando, tomando el PzKpfw III para este proposito. La apariencia externa fue mantenida con respecto al carro de combate con el fin de evitar atraer el fuego enemigo. La orden inicial por 32 carros de mando no fue terminada por las demoras en la produccion y la introduccion de una mejor suspension. 

El equipo de radio consistia en dos pares de radios instalados en la parte trasera del compartimento de mando, conectados a la antena aerea, se cree que algunos de los usados estaban equipados con la maquina descifradora de codigos "Enigma".
El PzKPfw III Ausf D destinado a tanque de mando se diferenciaba en un blindaje mas grueso, el cañon falso, la torreta iba asegurada al chasis, instalacion de visores adicionales en la superestructura y una puerta de vision en lugar de la ametralladora delantera en el frente de la superestructura. En la parte posterior le fue instalada una gran antena que lo hacia diferenciar del tanque de combate. 

Entre 1938 y 1939 los Cuarteles Generales de cada destacamento Panzer, regimiento o brigada contaban con un PzKpfw III de mando; sin embargo, con solo 38 Pz Bef Wg Ausf D y E disponibles en Septiembre 1 de 1939 la mayoria de las unidades no disponian de ninguno. Este carro de mando estuvo en servicio en la campaña del Oeste en 1940, siendo retirado a principios de 1941 debido a su inadecuada suspension.