En diciembre de 1953 la OTAN emitio un requerimiento para el desarrollo de un aparato de apoyo tactico, a este requerimiento se presentaron varias compañias europeas en 1954, de las presentadasfue escogida la de Fiat. Los prototipos habian sido previamente evaluados en Bretigny (Francia), alli se demostro que el G91 era capaz de cumplir con las necesiades de la OTAN y que podia operar con o sin cargaas externas desde pistas de hierba semipreparadas. 

Su primera version de serie fue el monoplaza de ataque al suelo G91, el cual fue evaluado por la Escuadrilla 103° de la Aeronautica Militar Italiana, se desarrollo entonces un G91/R como plataforma de reconocimiieto de alta velocidad, esta variante tenia la proa acortada y estaba dotada de tres camaras Vinten de 70mm en misiones de fotografia diurna a baja cota.

Este fue adoptado por la Aeronautica Militar Italiana, siendo evaluados 10 ejemplares por la USAF. Posteriormente se entregaron versiones G91R/A con ayudas a la navegacion; G91R/1B similar a la anterior pero con la estructura y tren reforzado; G91R/3 construido para la RFA con dos cañones de 30mm, radar doppler e indicadores de posicion y direccion.

Para 1986 los G91R/1, 1A y 1B que habian sido entregados a la AMI sirvieron en ella hasta fechas recientes; los G91R/3 de la Luftwaffe han sido ya retirados del servicio, algunos de ellos fueron entregados a la Fuerza Aerea Portuguesa.